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　　電子廠(chǎng)流水線(xiàn)在機械設備的運轉與協(xié)調主要包括路徑規劃和節拍組織編隊控制等方面。在電子廠(chǎng)流水線(xiàn)自動(dòng)控制系統中，通過(guò)模擬機械手臂的運動(dòng)控制，來(lái)作為機械控制重要部件，機械控制更傾向于采用速度控制輸入的模型，而不是力矩控制輸入的模型。

　　輸入控制模型選擇的主要理由如下：

　　1、運動(dòng)學(xué)模型比動(dòng)力學(xué)模型更簡(jiǎn)單。主要不需要引入大量的矩陣制的方程，這些方程的精確確定要依賴(lài)于大量的關(guān)于結構質(zhì)量等參數，對于許多電子廠(chǎng)流水線(xiàn)應用來(lái)說(shuō)，我們并不需要精確知道所有這些量的具體數值。

　　2、在實(shí)際的電子廠(chǎng)流水線(xiàn)生產(chǎn)中，驅動(dòng)機器人的電動(dòng)機，常常被供以低水平的速度控制環(huán)路，這種環(huán)路需要預先設定的角速度作為參考輸入，并且穩定電動(dòng)機的角速度到這個(gè)值上。

　　如果這個(gè)調節環(huán)路非常有效，那么電子廠(chǎng)流水線(xiàn)設備設定速度值和實(shí)際速度之間的差將會(huì )很小，即使是在設定速度值和電動(dòng)機的負載連續變化的時(shí)候（至少在一定范圍內）。還可以反過(guò)來(lái)讓我們把設定速度看做一個(gè)自由控制變量，很多工業(yè)上應用的機器手臂的配套控制器都是基于這一原理。